Contrainte suite à erreur du RSI

Je paie mes charges sociales par prélèvement automatique
Bien précisé toutes les charges, dont allocations familiales, csg crds . Jamais un problème de règlement. Je prends ma retraite fin mars 2010. Dernier règlement prélevé en décembre 2010 . En mai 2011 courrier du R.S.I votre compte est clos, veuillez nous adresser un rib pour le remboursement d'un trop versé.
Le 15 décembre 2011 retournement de situation, suite à votre demande de remboursement nous avons oublié de vous prélever les allocations familiales, la csg et crds de 2008-2009et2010 soit 19000€ moins 3400€ de trop versé, il me reste 17600€ à payer. Suite à des tractations on m'accorde un calendrier de remboursement, à hauteur de ma retraite RSI, soit 143€ mois, fin en septembre 2021. La conseillère RSI m'a précisé de demander, en même temps que le calendrier, la remise des majorations de retard, ce que j'ai fait.
Malgré cela c'est maintenant l'urssaff qui me réclame des majorations de retard et complémentaires.
Puis-je contester

Bonjour
On PEUT toujours essayer ...
https://www.urssaf.fr/portail/home/utile-et-pratique/mediation.html

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Marck ESP, Administrateur
Merci aux bénévoles de faire en sorte que ce point d'accès au droit reste constructif et respectueux des autres, sans joute verbale ni concours de réponses compulsives (-_-)