Bonjour,
Premièrement, si ces personnes sont réellement incapables de se défendre à cause de facultés altérées, toute personne proche peut faire un signalement au procureur et aller déposer une main courante à la police si elle suspecte un abus.
Tout parent, allié ou "personne entretenant avec la personne à protéger des liens étroit et stables" peut demander une mise sous protection juridique :
https://www.service-public.fr/particuliers/vosdroits/N155
Les personnes concernées peuvent faire la demande pour elles-mêmes.
S'il n'y a pas de problème de santé altérant gravement leurs capacités, c'est à elles de décider. Elles peuvent mettre en demeure leurs fratries respectives de déblayer le plancher sous trois mois par courrier recommandé. Si cela n'est pas suivi d'effet, il faudra prendre un avocat et entamer une procédure d'expulsion. Ce sont des adultes, ils sont présumés capables de veiller à leurs propres intérêts.
Si ces "parents parasites" ont des biens ou des économies, on peut demander une astreinte financière journalière et procéder à une saisie.
Leur entourage peut les assister voire les représenter avec une procuration pour beaucoup de démarches, mais sans mesure de protection juridique prononcée par un juge il est impossible de substituer à eux. Même sous tutelle, il n'est évident d'empêcher la personne protégée d'héberger qui elle veut (si elle est capable de donner un avis). Donc ce couple va au minimum devoir prendre la décision de demander aux "invités" de partir.
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Modératrice