Suite à une séparation

Bonjour j'aimerais avoir des renseignements suite à une séparation, un jugement pour l'enfant a était fais mode de garde classique garde chez moi la maman un week end sur deux chez le papa.
pour des raisons trop longue a expliquer j'aimerais désormais que la grand mère paternel soit présente lors des droits de d'hébergement du papa qui vit chez elle depuis la séparation et qui était d'accord jusqu'a présent mais ne serait plus possible par la suite, je n'ai jamais fais cette demande lors du jugement car il y en avait pas l'utilité a ce moment là.
Je ne souhaite absolument pas changer le mode de garde mais veut seulement que mon enfant soit en sécurité avec une personne responsable lors de son accueil.
Ma question est comment puis je procéder il faut a tout pris que je repasse par le JAF? Faut il passer par une enquête social?
Cordialement et merci d'avance