Intervention sur terrain privé d'un agent de collectivité

Bonjour,
un agent de collectivité territoriale est il autorisé, dans le cadre d'une mission municipale et avec l'accord du propriétaire, a pénétrer sur un terrain privé pour y effectuer une mission.

Pour etre plus précis: une maison isolée sur un terrain avec un chemin d'accès privé sur quelques centaines de mètres. Le service de récolte des encombrants municipal a-t-il le droit de venir chercher les encombrants devant la maison - avec l'accord du maire/conseil municipal et du propriétaire - ou bien une quelconque loi/jurisprudence empeche un agent de collectivité territoriale d'effectuer une mission sur un terrain privé (c'est l'argument avancé par un assureur pour ne pas couvrir les éventuels dommage subits/provoqués par l'agent et son véhicule dans ce cadre précis) et la récolte des encombrants doit se faire en limite de propriété sur la partie communale du chemin d'accès ?

En vous remerciant par avance pour votre aide,
Bonne journée
Jeannot